TY - JOUR ID - 3011 TI - طراحی، مدل سازی و کنترل یک ربات هیبرید بالارونده پنجه دار، در فاز تعمیراتی به روش بازخورد خطی سازی شده JO - نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر JA - MEJ LA - fa SN - 2008-6032 AU - تورجی زاده, حامی AU - بومری, وحید AD - دانشگاه خوارزمی AD - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده فنی و مهندسی، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه خوارزمی، تهران Y1 - 2020 PY - 2020 VL - 52 IS - 1 SP - 57 EP - 84 KW - ربات بالارونده KW - عملگر تعمیراتی KW - ربات هیبریدی KW - مدل سازی KW - کنترل بازخورد خطی ساز DO - 10.22060/mej.2018.13947.5760 N2 - در این مقاله طراحی, مدل سازی و کنترل یک ربات صفحه ای بالارونده از نوع پنجهدار انجام شده است که دارای سه پایهی پنجه ای و یک صفحه ی مثلثی شکل است. در بسیاری از سازه های خرپایی و داربستی انجام عملیات بر روی آنها برای کارگران خطرناک است. در این مقاله رباتی پنجه دار با سه پایه طراحی شده است که توانایی بالارفتن از سازه های خرپایی و داربستی را دارد و با قفل شدن پنجه های دو پایه امکان انجام عملیات تعمیراتی توسط صفحه ی مثلثی و پایه ی سوم است. این ربات از نوع هیبریدی )ترکیب سری و موازی( بوده و دارای دو فاز کاری شامل عملیاتی وبالارونده است. در مرحله ی انجام عملیات به منظور خنثی سازی اغتشاشات ناشی از تعمیرات کنترل مقاوم حلقه بسته بر اساس روش بازخورد خطی ساز انجام شده است. در این مقاله ساختار ربات مناسب برای این منظور طراحی شده و سینماتیک و دینامیک آن مدل سازی شده است. تمامی طراحی ها, مدل سازی ها و کنترل ربات به کمک انجام شبیه سازی های عددی توسط سیمولینک در نرم افزار متلب اثبات شده و صحت کار به کمک شبیه سازی در نرم افزار آدامز مورد بازبینی قرار گرفته است. اثبات شده که به کمک ربات طراحی شده و مدل سازی ها و کنترل صورت گرفته شده می توان در یک ساختار خرپایی شکل عملیات متنوع عمرانی را با موفقیت انجام داد. UR - https://mej.aut.ac.ir/article_3011.html L1 - https://mej.aut.ac.ir/article_3011_21a3b2bedf8b6274d4c9061df9ca49a2.pdf ER -