دانشگاه صنعتی امیرکبیر نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر 2008-6032 41 1 2009 08 23 A Collision-Free Trajectory Planning of a hyper redundant Manipulator Using a Dual Genetic Algorithm طراحی مسیر یک بازوی مکانیکی ماهر ابر افزونه برای حرکتی بدون برخورد، با بکارگیری یک الگوریتم ژنتیک دو لایه 39 47 255 10.22060/mej.2009.255 FA مصطفی غیور استادیار دانشک ه مه سی مکانیک ، دانشگاه ص عتی اصفهان محمود کریمی دانشجوی دکترای راحی کاربردی ، دانشک ه مه سی مکانیک ، دانشگاه ص عتی خواجر نصیر ال ین وسی Journal Article 2014 03 16 This paper presents an optimal path planning for planar hyper redundant robot manipulators in presence of circular obstacles with a new analytical collision avoidance approach. To generate the robot’s trajectory, a dual genetic algorithm for rapid achievement to the optimal solutions in complex space is offered. A polynomial based on cubic spline interpolation is applied to approximate trajectories in joint space. The GA determines the parameters, which are the interior points to be interpolated to formulate the polynomial representing the trajectory, it is to minimize the fitness of the desired objective function. The effectiveness and capability of the proposed approach is demonstrated through simulation studies. در این مقاله طراحی مسیر یک بازوی مکانیکی چند درجه آزادی صفحه ای با ارائه یک روش جدید تحلیلی برای جلوگیری از برخورد با موانع دایره ای انجام شده است. برای تولید مسیر بازوی مکانیکی و دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده، یک الگوریتم ژنتیکدو لایه معرفی شده و مورد استفاده قرار گرفته است. همچنین یک چند جمله ای درون یاب اسپیلاین درجه سه برای تخمین هر کدام اززوایای مفصلی بکار رفته است. الگوریتم ژنتیک، تعدادی نقطه میانی را برای انطباق منحنی با چند جمله ای درون یاب تعیین می کند تا بواسطه آن بتوان تابع هدف مورد نظر را بهینه کرد. نتایج شبیه سازی، کارایی و توانایی روش مطرح شده را نشان می دهند. https://mej.aut.ac.ir/article_255_fe131d7f5a6b38b23cc967316c13dae2.pdf