دانشگاه صنعتی امیرکبیر نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر 2008-6032 45 2 2013 12 22 Robust Adaptive Backstepping Control of a Nonlinear System with Uncertainty, Disturbance and Unknown Time Delay کنترل گام به عقب وفقی-مقاوم یک سیستم غیر خطی با وجود عدم قطعیت، اغتشاش و تاخیر زمانی مجهول 77 86 322 10.22060/mej.2013.322 FA حسین چهاردولی کارشناس ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شیراز محمد اقتصاد استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شیراز Journal Article 2014 06 19 In this paper, robust adaptive control is presented for a class of nonlinear systems in strict feedback form with uncertain time delay. It is assumed that time delay is not known, thus terms having delays must not appear in adaptation and control laws. By using the Lyapunov-Krasovskii functional, terms having time delay are deleted from adaptation and control laws. The adaptive backstepping method is used to design a controller and it is shown that this controller guarantees global uniform asymptotic stability of the system. A controller is robust against uncertain time delay and bounded disturbances, which enter the system. Two simulation results are provided to show the effectiveness of the proposed approach. در این مقاله کنترل گام به عقب وفقی-مقاوم برای دسته­ای از سامانه­های غیرخطی به صورتپسخور اکید با تاخیر زمانی مجهول و تحت اغتشاش در نظر گرفته شده است. در کاربرد عملی،اندازه­گیری دقیق مقدار تاخیر زمانی بنا به دلایلی چون فرسودگی قطعات، عدم قطعیت­های مجموعه و عدم احاطه به کل مجموعه بسیار دشوار است. بنابراین در این تحقیق مقدار تاخیر زمانی مجهول فرض شده است. با توجه به این فرض جمله های دارای تاخیر زمانی نباید در قوانین به روز رسانی و کنترلی ظاهر شوند. بنابراین به کمک تابعکلیاپانوف کراسوفسکی این عبارات از قوانین مزبور حذف می­شوند. عدم قطعیت در متغیرهای مجموعه، در بسیاری از سامانه­های فیزیکی وجود دارد. دسته­ای از سامانه های غیر خطی به فرم پسخور اکید هستند که می­توان برای آن­ها کنترلگر گام به عقب طراحی کرد. در عمل امکان ورود اغتشاش به بسیاری از سامانه­های مکانیکی، هیدرولیکی و الکتریکی وجود دارد، بنابراین در این تحقیق برای سامانه­های وفقی به فرم پسخور اکید کنترل مقاومی در برابر تاخیر زمانی مجهول و اغتشاش اعمالی به سامانه طراحی می­شود. در عمل اغتشاش­های اعمالی به سامانه های فیزیکی کراندار هستند، به همین دلیل برای عبارات اغتشاش کران بالایی در نظر گرفته می­شود. در پایان دو مثال برای نشان دادن کیفیت روش ارائه شده در این مقاله ارائه شده است. https://mej.aut.ac.ir/article_322_5737c6ec2e0716f3d8a7a5c4e0de0d9a.pdf