دانشگاه صنعتی امیرکبیر نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر 2008-6032 53 4 2021 06 22 Kinematic and dynamic performance evaluation of a four degrees of freedom parallel robot ارزیابی عملکرد سینماتیکی و دینامیکی یک ربات موازی چهار درجه آزادی 2055 2072 3926 10.22060/mej.2020.17759.6661 FA پگاه ق-قنبری دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید بهشتی مصطفی تقی زاده هیئت علمی/ دانشگاه شهید بهشتی پردیس فنی عباسپور محمود مزارع دانشجوی دکتری، مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران، Journal Article 2020 01 19 In this paper, the performance of a four degree of freedom parallel manipulator with Schönflies motion is evaluated from kinematic and dynamic points of view. Its low inertia makes it a suitable choice for pick-and-place applications, which demand high velocity and acceleration. So, the dynamic characteristics of the robot are of high importance. Moreover, parallel robots suffer from a small workspace, on which their singularities put additional constrain. Hence, this paper studies the kinematic and dynamic behavior of the robot in-depth to give a clear perspective to path planning and its applications. To perform kinematic analysis, constraint equations are derived based on the geometric method, and then Jacobian matrices are determined via velocity analysis. By considering the constraint equations and joint limits, reachable workspace is determined applying point-to-point search algorithm and singularities are identified by the inverse and direct Jacobian matrices. For dynamic modeling, Euler-Lagrange formulation is applied and both kinematic and dynamic models are verified by the results obtained from mechanism simulation in ADAMS software. Furthermore, for evaluation of the robot performance, pressure angles are employed to show the equality of motion/force transmission, and dynamic indices based on joint space inertia matrix are applied to illustrate its dynamic behavior. در این مقاله عملکرد یک ربات موازی چهار درجه آزادی با حرکت شون‌فلیس بررسی شده است. اینرسی پایین این ربات، مزیتی برای کاربری جابجایی اشیاء سبک است. این کاربرد، عموماً سرعت و شتاب بالایی نیاز دارد؛ لذا عملکرد دینامیکی ربات از اهمیت بالایی برخوردار است. از طرفی در ربات‌های موازی، فضای کار محدود بوده و تکینگی‌های درون آن، فضای کاری را محدودتر نیز می‌کنند. از این‌رو با تمرکز بر دو حوزه سینماتیک و دینامیک، رفتار عملکردی ربات در فضای کار مورد مطالعه قرار گرفته است. به منظور انجام تحلیل سینماتیک، با استفاده از روش هندسی، معادلات قید استخراج و سپس با تحلیل سرعت، ماتریس‌های ژاکوبین تعیین شده‌اند. فضای کار ربات با لحاظ‌نمودن معادلات قید و محدودیت مفاصل به صورت جستجوی نقطه به نقطه فضا، به‌دست آمده و با مطالعه ماتریس‌های ژاکوبین معکوس و مستقیم، وضعیت و نوع تکینگی‌ها درون فضای کار تعیین شده است. در ادامه، معادلات دینامیکی حاکم بر ربات به روش اویلر- لاگرانژ استخراج، و نتایج حل مسائل سینماتیک و دینامیک با خروجی شبیه‌سازی مکانیزم در نرم‌افزار ادمز اعتبارسنجی شده است. علاوه بر این به منظور ارزیابی عملکرد ربات، زوایای فشار برای نشان‌دادن کیفیت انتقال حرکت/ نیرو و شاخص‌های مبتنی بر ماتریس اینرسی برای به‌تصویرکشیدن رفتار دینامیکی به‌کارگرفته شده است. https://mej.aut.ac.ir/article_3926_4fc28b7093b135c21c7183ac07e928a6.pdf