دانشگاه صنعتی امیرکبیر نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر 2008-6032 56 6 2024 08 22 Optimization and Control of Agile Eye Mechanism to Stabilize Car Vibrations and Target Tracking بهینه‌سازی و کنترل مکانیزم چشم چابک جهت پایدارسازی ارتعاشات خودرو و ردیابی هدف 885 908 5580 10.22060/mej.2024.23309.7741 FA مریم میرچی دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس، تهران، ایران مجید ساده دل دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس، تهران، ایران 0000-0002-0285-8460 Journal Article 2024 06 30 <span style="letter-spacing: .05pt;">In this research, an Agile Eye mechanism mounted on a moving car aims to maintain focus in the desired direction despite road disturbances and vibrations. The study investigates the system's performance on hilly and mountainous roads, considering two PID tuning methods: trial and error, and Ziegler-Nichols. To mitigate vibrations, a vibration absorber is employed, and its spring-damper coefficients are optimized using a genetic algorithm, ensuring improved response and cost efficiency. </span><span style="letter-spacing: .05pt;">The optimized coefficients significantly reduce disturbances transmitted from the vehicle to the mechanism, enhancing system control and preventing damage. The error's root mean square value was reduced to 0.02-0.04 with the vibration absorber, demonstrating its effectiveness in minimizing disturbances and improving overall control performance.</span> وجود ارتعاشات و اغتشاشات همواره مشکلی بزرگ بوده و آسیب‌های جدی به سیستم وارد می‌کند. در این پژوهش مکانیزم چشم چابک بر روی خودروی در حال حرکت نصب شده و همراه با خودرو حرکت می‌کند. ارتعاشات ناشی از ناهمواری‌های مسیر توسط خودرو به صفحه پایه چشم چابک وارد می‌شود. لازم به ذکر است بخش بسیار زیادی از اغتشاشات جاده توسط سیستم تعلیق خودرو میرا می‌شود. هدف پژوهش ثابت نگه‌ داشتن کارگیر ربات چشم چابک در جهت‌گیری مطلوب می‌باشد. حرکت مکانیزم تحت تاثیر دو نوع جاده تپه ماهوری و کوهستانی بررسی می‌شود. کنترلر تناسبی- انتگرالی- مشتقی یک بار به روش سعی و خطا و یک بار به روش زیگلر نیکولز تنظیم شده و نتایج حاصل از این حالات در حضور جاذب ارتعاشی و حالت عادی مقایسه می‌گردد. برای تنظیم ضرایب فنرو میراگر از الگوریتم ژنتیک استفاده شده است. زیرا علاوه بر بهبود پاسخ سیستم موجب صرفه‌جویی در زمان و هزینه می‌گردد. ضرایب فنر و میراگر بدست آمده از الگوریتم بهینه‌سازی در عین کوچک بودن از نظر مقدار که خود یک مزیت محسوب می‌شود، نقش به سزایی در کم کردن ارتعاشات وارده از خودرو به پایه مکانیزم ایفا می‌کنند. در واقع جاذب علاوه بر اینکه کنترل سیستم را بهبود بخشیده و آن را امری ساده‌تر ساخته است از وارد شدن اغتشاشات به مکانیزم نیز جلوگیری و مانع آسیب دیدن مکانیزم در اثر ارتعاشات می‌شود. مقدار موثر خطا در حالت استفاده از جاذب ارتعاشی در جاده های مورد بررسی به بازه  0/02 تا 0/04 کاهش یافت. https://mej.aut.ac.ir/article_5580_a58337d1b8c98bf3225186673be3407b.pdf