دانشگاه صنعتی امیرکبیر نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر 2008-6032 49 2 2017 07 23 Computation of Permissible Perturbations in Dynamic Parameters of an Articulated Vehicle to Maintain Stability محاسبه محدوده مجاز تغییرات پارامترهای دینامیکی یک خودرو مفصلی برای حفظ پایداری 351 362 623 10.22060/mej.2016.623 FA حسنیه بردباری گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه یزد، یزد، ایران سید محمد بزرگ گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه یزد، یزد، ایران 0000-0002-2238-4098 محمد مهدی جلیلی گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه یزد، یزد، ایران Journal Article 2015 08 13 The aim of this research is to compute the allowable ranges of the uncertain parameters, affecting the torques and forces working on the tires of an articulated vehicle, to maintain stabilty. A seven-degree-of-freedom model of the vehicle is adopted, while it moves on a straight track. A nominal output feedback controller is designed for the model of the vehicle with nominal parameters, in order to attain acceptable performance in the presence of external disturbances.<br />Due the multi-linear structure of the characteristic equation of the linearized model of the vehicle, the polynomial method is used to compute the stability margins for the uncertain parameters. The computed margins are verified by plotting the root-locus of the closed-loop poles of the system when the parameters are perturbed inside the computed margins. Also, a more realistic model of an articulated vehicle is built in the environment of ADAMS software to verify the computed stability margins. It is observed that the computed bounds of parameter perturbations are relatively exact and the perturbations out of the computed ranges result in instability. هدف این تحقیق، محاسبه محدوده مجاز تغ ییرات پارامترهای نامعین مؤثر در گشتاور و نیروهای وارد بر لاستیک یک خودرو مفصلی، برای حفظ<br />پایداری است. در این راستا، مدل هفت درجه آزادی از این خودرو که با سرعت طولی ثابت در مسیر مستقیم حرکت و دچار اغتشاش در صفحه حرکت<br />خود م یشود، انتخاب شده است. برای بهبود رفتار خودرو مفصلی تحت شرایطی که پارامترهای نامعین در مقادیر نامی خود قرار دارند، یک کنتر لکننده<br />پسخورخروجی که متغیرهای قابل انداز هگیری سیستم را بازخورد م یکند، طراحی شده است تا سیستم عملکرد مطلوبی در حضور اغتشاشات داشته باشد.<br />سپس، محدوده های پایداری مقاوم پارامترهای تایر و جاده، از جمله سختی لغزش طولی، سختی لغزش جانبی و سختی گشتاور هم راستاساز به منظور حفظ<br />پایداری حرکتی خودرو، محاسبه شده اند. با خطی سازی معادلات حرکت خودرو معادله مشخصه سیستم به صورت یک چند جمل های با ساختار نامعین چن دخطی<br />حاصل م یشود. در این ساختار، ضرایب چندجمل های خود توابعی چندخطی از پارامترهای نامعین سیستم هستند، ب هطوری که هر ضریب بر حسب هر یک<br />از پارامترهای نامعین خطی است. ب ههمین دلیل، از نتایج موجود در روش چندجمله ا یها در زمینه کنترل مقاوم برای محاسبه محدوده پایداری نامعین یهای<br />پارامتری استفاده شد هاست. رسم مکان هندسی ریش هها، نشان م یدهد که برای تمامی نقاط داخل و روی مرز محدوده سیستم پایدار است. برای بررسی<br />نتایج در شرایط واقع یتر، مدل شبیه ساز یشد های از این خودرو در نرم افزار ادامز ایجاد شده و درستی این محدوده پایداری مقاوم مورد بررسی قرارگرفت هاست.<br />نتایج نشا نداده است در خارج از این محدوده، خودرو ناپایدار است و فقط محدوده محاسبه شده م یتواند حرکت ایمن خودرو را تضمین کند. https://mej.aut.ac.ir/article_623_a733fa9b25f33689e2adbe72199f0e62.pdf