دانشگاه صنعتی امیرکبیر نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر 2008-6032 50 5 2018 12 22 A Novel Algorithm for Automatic Parallel Parking a Car Based On Continuous-Curvature Clothoid Path Planning ارائه یک الگوریتم جدید برای پارک موازی خودرو مبتنی بر طراحی مسیر با انحنای پیوسته کلوتوئید 1051 1060 778 10.22060/mej.2016.778 FA سحاب فرجاد باستانی دانشکده مهندسی مکاترونیک، واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین، ایران علیرضا خدایاری دانشکده مهندسی مکانیک، واحد پردیس، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران Journal Article 2016 05 02 <span>Nowadays making car intelligent consists wide range of their subsystems control. Intelligent Parallel parking without human interposition can be mentioned as an automobile industrial achievement in recent years. It had been tried in this paper with a new algorithm based on specification of continuous curvature clothoid to design a suitable path for parallel parking. Car movement in this smooth path is safe, continuous and with constant velocity. By this algorithm, the system can park the car with single maneuver in a space with 1.6 times of car length. One of the advantages of our new algorithm is control method of car movement to the parking slot. In this method we change the question of controlling car movement in desired path, to question of control the velocity of the car to desired value. So we could reach more precision in car movement from start to goal position. As steering and linear car velocities are constant, car will move in stable speed and smooth path while driving to the parking slot, so our algorithm has more driving comfort in comparison with other path planning algorithms. The results of implementation in real situations shows high accuracy and popper performance compared with other algorithms.</span> یکی از دستاوردهای صنعت خودرو در سال‌های اخیر اضافه نمودن سامانه انجام پارک خودوند خودرو می‌باشد. در این مقاله با ارائه یک الگوریتم جدید سعی شده تا با استفاده از خواص منحنی کلوتوئید، مسیر قابل پیمایشی برای حرکت خودرو به سمت جایگاه پارک طراحی شود. حرکت خودرو در این مسیرِ هموار به صورت پیوسته، با سرعت ثابت و ایمن است. با استفاده از این مسیر سامانه قادر است خودرو را تنها با یک مانور در فضایی برابر با 6/ 1 برابرِ طول خودرو پارک نماید. از مزایای الگوریتم پیشنهادی نحوه کنترل حرکت خودرو برای انجام عملیات پارک می‌باشد. بدین صورت که با تبدیل مسأله کنترل حرکت خودرو بر روی مسیر دلخواه به مسأله کنترل حرکت خودرو با سرعت معین، میزان خطای ایجادشده در فرایند حرکت خودرو به سمت محل مورد نظر به حداقل ممکن رسیده است. با استفاده از این الگوریتم خودرو برای انجام عملیات پارک با سرعتی کاملاً یکنواخت و بر روی مسیری هموار حرکت خواهد نمود؛ بنابراین مسیر طراحی شده در مقایسه با روش‌های دیگر طراحی مسیر از راحتی سفر بیشتری برخوردار است. نتایج حاصل از پیاده سازی الگوریتم برای شرایط واقعی یک خودرو، دقت بالا وصحت عملکرد این الگوریتم را در مقایسه با سایر سامانه ها نشان می‌دهد. https://mej.aut.ac.ir/article_778_e07413354875be01a996dc560274708e.pdf