کنترل رفتار مبنای ربات همه جهته چهارچرخ مکانوم

نوع مقاله : مقاله پژوهشی

نویسندگان

1 دانشگاه تربیت مدرس، مهندسی مکانیک

2 تربیت مدرس-مهندسی مکانیک

چکیده

در این مقاله یک ربات همه جهته چهارچرخ از نوع مکانوم، مورد بررسی قرار گرفته شده است. سینماتیک و دینامیک ربات مورد بررسی قرار داده شده است، که تاثیر پارامترهای ربات و مدلسازی آن در روابط مشهود شود. با استفاده از روابط موجود در سینماتیک، کنترل رفتار مبنای ربات انجام شده است. هدف این است که ربات به موقعیت مطلوبی با حضور موانع با این روش کنترل برسد. در بخش سینماتیک روابط بین سرعت چرخهای ربات و سرعت خود ربات بررسی شده است. و در بخش دینامیک روابط موجود بین نیروها و شتاب هر چرخ مورد بررسی قرار گرفته است تا گشتاور لازم برای هر چرخ محاسبه شود. نو آوری کار انجام شده در روش کنترل ربات است. با استفاده از روش الگوریتم کنترل رفتار مبنا ربات بایستی با عبور از موانع و تغییر وضعیت بین هر رفتار به نقطه هدف برسد. آز انجایی که این نوع ربات دارای حرکت سه درجه آزادی در صفحه است، میخواهیم حرکت دورانی ربات را مستقل از حرکت خطی آن بررسی کنیم. بنابراین در طی حرکت ربات و رسیدن به هدف، جهت گیری ربات بایستی همواره به سمت نقطه متحرکی جدای از نقطه هدف باشد. در نهایت به مدلسازی موتور dc در ربات پرداخته شده تا سرعت واقعی چرخها و گشتاور آنها به دست آید.

کلیدواژه‌ها

موضوعات


عنوان مقاله [English]

Behavior-Based Control of Mecanum four-wheeled mobile robot

نویسندگان [English]

  • Ali ghasemi zade 1
  • Majid Sadedel 2
1 Tarbiat Modares University, Mechanical Engineering
2 تربیت مدرس-مهندسی مکانیک
چکیده [English]

In this paper, a four-wheeled omnidirectional robot of the mechanome type is investigated. The kinematics and dynamics of the robot have been studied, which shows the influence of robot parameters and modeling on relationships. Using the relationships in kinematics, the robot-based behavior control is performed. The goal is for the robot to reach the desired position with the presence of obstacles with this control method. In the kinematic section, the relationships between the rotation speed of the robot and the speed of the robot itself are investigated. In the dynamics section, the relationships between the forces and the acceleration of each wheel are examined to calculate the required torque for each wheel. Novelty is The Work done in the robot control method. Using the behavior-based algorithm method, the robot must reach the target point by crossing obstacles and changing the position between each behavior. Since this type of robot has a movement of three degrees of freedom on the screen, we want to examine the rotational motion of the robot independently of its linear motion. Therefore, during the movement of the robot and reaching the goal, the orientation of the robot should always be towards a moving point separate from the target point. Finally, the dc motor is modeled for the robot wheels to obtain the actual wheel speed and torque.

کلیدواژه‌ها [English]

  • Mobile Robot
  • Omnidirectional Mobile Robot
  • mecanum four-wheeled robot
  • behavior-based control