[1] برازنده، فرشاد؛ دلیل صفایی، سیف؛ "طراحی مفاصل جدید برای روباتهای مارسان"، پانزدهمین کنفرانس بین المللی . ، سالانه مهندسی مکانیک، 343و 1386
[2] حاجی آقا معمار، امیر حسین؛ زارع حاجی باقر، پروین؛ کشمیری, مهدی؛ "تحلیل، طراحی و ساخت روبات ماژولار با قابلیت تبدیل به پیکربندی های متفاوت"، پانزدهمین کنفرانس . ، بین المللی سالانه مهندسی مکانیک، 337و 1386
[3] علیزاده، دانیال؛ مدلسازی هیدرودینامیکی و کنترل ربات کرم مانند برای حرکت در زیر آب )پایان نامه کارشناسی ارشد(، استاد راهنما دکتر وثوقی، غلامرضا؛ دانشگاه صنعتی شریف، . آبان 1386
[4] صدرزاده طباطبایی محمد حسین؛ کالبد شناسی مقایسه ای. مهره داران، انتشارات دانشگاه تهران، 1380
[5] Barazandeh F.; "Design, Control and Simulation of a Snake robot (PhD Thesis )", Advisor Dr. Bahr B, Wichita State University, 2002.
[6] Barazandeh, F.; Bahr, B.; Moradi A.; “A. How Self-locking Reduces Actuators Torque in Climbing Snake Robots”, International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Zurich, Switzerland, 2007.
[7] Bayraktaroglu Z. Y., Kılıçarslan A., Kuzucu A., Hugel V., Blazevic P.; “Design and Control of Biologically Inspired Wheel-less Snake-like Robot” 2006.
[8] G. S. Chirikjian, J. W. Burdick, "The kinematics of hyper redundant robot locomotion", IEEE Trans. Robotics and Automation, vol. 11, No. 6,p.p.781-793, 1995.
[9] J.Gray, "The Mechanism of Locomotion In Snakes", Journal of Experimental Biology, vol. 23, No. 2, p.p.101-123,1994.
[10] J.L.Meriam, L.G.Kraige, "Engineering Mechanics Statics",2nd edition, John Wiley, 368. 1990.
[11] H. W. Lissmann, " Rectilinear Locomotion In a Snake", Journal of Experimental Biology, vol. 10,p.p. 368-379, 1950.
[12] Moon BR, Gans C. "Kinematics, muscular activity, and propulsion in gopher snakes", Journal of Experimental Biology, 2669– 2684, 1998.
[13] Shimizu M., Mori T., Ishiguro A.; “A Development of a Modular Robot That Enables Adaptive Reconfiguration”, Proc. of IEEE/RSJ, International Conference on Intelligent Robots and Systems, China, 2006.
[14] S. Hirose, "Biologically Inspired Robots", Oxford university press. 1993.
[15] A. M. Cardona1, J. I. Barrero2, C. Ot´ alora1and C. Parra1, "Serpentine locomotion articulated chain: ANA II", Woodhead Publishing Ltd 179 ABBI 2005 Vol. 2 No. 3–4 pp. 179–185
[16] Y. Shan, Y. Koren, "Design and Motion Planning of a Mechanical Snake", IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, vol. 23, No. 4, July/August 1993, pp. 1091-1100.
[17] C. Cans, "How Snakes Move", Journal of Experimental Biology,1950, pp. 82-96.
)