مدلسازی و خطی‌سازی مود طولی برای بالزن شبه‌سنجاقک با دم صلب فعال

نوع مقاله : مقاله پژوهشی

نویسندگان

دانشکده مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران، ایران

چکیده

هدف اصلی در این مقاله مدلسازی و شبیه‌سازی دینامیک پرواز برای ریزپرنده بالزن شبه‌سنجاقکبا مکانیزمکلپ‌فلینگدوبل و دارای دم صلب فعال می‌باشد. این مقاله به شبیه‌سازی دینامیک پرواز یک بالزن شبه‌سنجاقک که بتواند از حرکات دم نیز برای پایداری مود طولی استفاده کند، می‌پردازد. ابتدا با روش کین معادلات حرکت مود طولی استخراج می‌شوند. سپس معادلات آیرودینامیکی برا و پسای ریزپرنده دل‌فلای2 و شبیه‌سازی گیربکس به معادلات حرکت بدست‌آمده با روش کین اضافه می‌شود. همچنین یک ساختار جدید برای ریزپرنده بالزن شبه‌سنجاقک ارائه می‌گردد که در آن حرکت دم مشابه حرکت دم حشرات در مود طولی استفاده شده‌‌‌است. در این کار از حرکت دم بعنوان سطح کنترلی(الویتور) استفاده نشده، بلکه از گشتاور یک دم صلب بعنوان گشتاور کنترلی استفاده می‌شود.اختلاف دور موتورها منجر به تراست تفاضلی شده و بعنوان ورودی کنترلی باعث گشتاور پیچ می‌شود. معادلات گیربکس هم بصورت یک مکانیزم چهارلینکی شبیه‌سازی می‌شود و سپس نتایج شبیه‌سازی معادلات غیرخطی مورد بحث قرار می‌گیرد. در‌نهایت با فرضیاتی مناسب معادلات دینامیک و آیرودینامیک و گیربکس تواما خطی‌سازی شده و به فرم فضای حالت ارائه می‌شود و پاسخ مدل خطی‌سازی‌شده در حالت حلقه‌باز با ایجاد شرایط اولیه مناسب برای موتورها با پاسخ غیرخطی مقایسه خواهد شد.

کلیدواژه‌ها

موضوعات

عنوان مقاله [English]

Modeling and linearization of longitudinal dynamics for a flapping wing micro aerial vehicle dragonfly-like with active rigid tail

نویسندگان [English]

  • Mohammad Lashgari
  • Abolghasem Naghash
Aerospace Department, Amirkabir University of Technology
چکیده [English]

The main purpose of this paper is to model and simulate flight dynamics for a flapping wing micro aerial vehicle dragonfly-like with two pair clap and fling mechanism and active rigid tail. This article simulates the flight dynamics of a micro aerial vehicle dragonfly-like that can also use tail movements for longitudinal stability. Initially, using Kane's method, the equations of motion of the longitudinal mode are obtained. Then aerodynamics forces of Delfly II micro aerial vehicle and gearbox simulation are added to the equations of motion. Also, a novel design for a flapping wing micro aerial vehicle dragonfly-like is presented, in which tail movement is similar to the movement of insect tails in longitudinal mode. In this work, the tail movement is not used as an elevator, but the rigid tail movement is used as a control torque. The difference in brush motor rpm leads to differential thrust and pitch moment generation, similar to a quadrotor. Finally, the dynamic equations and aerodynamics and gearbox are all linearized and presented as state-space equations. Also, the response of the open-loop linearized model is compared with the nonlinear response by creating suitable initial conditions for the brush motor rpm.

کلیدواژه‌ها [English]

  • Micro aerial vehicle Dragonfly-like
  • Clap and fling mechanism
  • Flapping wing
  • Hover
  • Kane’s method

مراجع

[1] A. Hedenström, Extreme endurance migration: what is the limit to non-stop flight?, PLoS Biol, 8(5) (2010) e1000362.
[2] J. Ratti, E. Jones, G. Vachtsevanos, Hovering and gliding multi-wing flapping micro aerial vehicle, in, Google Patents, 2016.
[3] M. Eggermont, What Flies Like a Dragonfly and Swims Like an Eel? Bio-inspired Design Cornerstone Projects, in: ASEE’s 123rd Annual Conference & Exposition, 2016.
[4] R. Wood, R. Nagpal, G.-Y. Wei, Flight of the robobees, Scientific American, 308(3) (2013) 60-65.
[5] S.F. Armanini, J. Caetano, G. De Croon, C. De Visser, M. Mulder, Quasi-steady aerodynamic model of clap-and-fling flapping MAV and validation using free-flight data, Bioinspiration & biomimetics, 11(4) (2016) 046002.
[6] J. Caetano, M. Weehuizen, C. De Visser, G. De Croon, M. Mulder, Rigid-body kinematics versus flapping kinematics of a flapping wing micro air vehicle, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 38(12) (2015) 2257-2269.
[7] D.B. Doman, M.W. Oppenheimer, D.O. Sigthorsson, Wingbeat shape modulation for flapping-wing micro-air-vehicle control during hover, Journal of guidance, control, and dynamics, 33(3) (2010) 724-739.
[8] A. Asnafi, M. Mahzoon, The role of connection in the nonlinear behavior of locomotion systems with symmetry, Multibody System Dynamics, 24(2) (2010) 167-180.
[9] A. Asnafi, M. Mahzoon, On designing geometric motion planners to solve regulating and trajectory tracking problems for robotic locomotion systems, Bioinspiration & Biomimetics, 6(3) (2011) 036005.
[10] J.V. Caetano, C. De Visser, G. De Croon, B. Remes, C. De Wagter, J. Verboom, M. Mulder, Linear aerodynamic model identification of a flapping wing mav based on flight test data, International Journal of Micro Air Vehicles, 5(4) (2013) 273-286.
[11] M. Alkitbi, Modeling and Nonlinear Control of Highly Maneuverable Bio-Inspired Flapping-Wing Micro Air Vehicles, Phd thesis, The University of Ohio State, 2015.
[12] M. Bolender, Rigid multi-body equations-of-motion for flapping wing mavs using kane's equations, in: AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference, 2009, pp. 6158-6181.
[13] C. De Wagter, M. Karásek, G. de Croon, Quad-thopter: Tailless flapping wing robot with four pairs of wings, International Journal of Micro Air Vehicles, 10(3) (2018) 244-253.
[14] K.M. Kajak, M. Karásek, Q.P. Chu, G. De Croon, A minimal longitudinal dynamic model of a tailless flapping wing robot for control design, Bioinspiration & biomimetics, 14(4) (2019) 046008.
[15] C.T. Orlowski, A.R. Girard, Modeling and simulation of nonlinear dynamics of flapping wing micro air vehicles, AIAA journal, 49(5) (2011) 969-981.
[16] F.G. Rijks, M. Karásek, S.F. Armanini, C.C. de Visser, Studying the effect of the tail on the dynamics of a flapping-wing MAV using free-flight data, in: AIAA Atmospheric Flight Mechanics Conference, 2018, pp. 524-551.
نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر
دوره 53، شماره 6
شهریور 1400
صفحه 3445-3464

فایل ها

هم رسانی

ارجاع به این مقاله

آمار