طراحی و شبیه سازی کنترل‌کننده مد لغزشی ترمینال سریع به منظور نگهداری خودرو بین خطوط با بهره‌گیری از نمونه‌سازی مجازی

نوع مقاله : مقاله پژوهشی

نویسندگان

1 گروه مهندسی برق، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اراک

2 گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اراک

3 مهندسی مکاترونیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اراک

چکیده

در این مقاله یک روش جدید برای بهبود عملکرد ردیابی مسیر اتوماتیک، برای یک خودرو چرخ جلو فرمان پذیر ارائه شده است که مبتنی بر تکنیک کنترل مد لغزش ترمینال سریع به منظور افزایش نرخ همگرایی و دستیابی به کنترل ردیابی در زمان محدود است. کنترل‌کننده پیشنهادی همچنین در برابر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات جاده، مقاوم است. در ابتدا با استخراج مدل دینامیکی دوچرخه خودرو، اعتبارسنجی مدل با پارامترهای درنظر گرفته شده به کمک یک نمونه مجازی از خودروی مورد نظر که در محیط نرم‌افزار آدامز توسعه داده شده است انجام می شود. از آنجا که رفتار مدل ریاضی مورد استفاده در طراحی با نمونه مجازی ساخته شده با تقریب نزدیکی یکسان است، در مرحله بعد طراحی کنترل مد لغزشی ترمینال سریع را که دارای زمان همگرایی کمتر نسبت به کنترل مد لغزشی معمولی و مد لغزشی ترمینال است به کمک مدل دینامیکی ریاضی و سطح لغزشی غیرخطی انجام می‌شود. کنترل‌کننده طراحی‌شده سپس بر نمونه مجازی از خودروی مورد نظر با استفاده از تکنیک شبیه‌سازی همزمان نرم‌افزارهای آدامز و متلب برای سنجش عملکرد کنترل‌های نگه‌دارنده خودرو بین خطوط استفاده شده است. نتایج بدست آمده کارآمدی کنترل‌کننده، در سرعت بخشیدن به امر ردیابی مسیر و پایداری انحراف پیچشی ، تحت اغتشاش جاده و عدم قطعیت در پارامترهای مدل را نشان می‌دهند.

کلیدواژه‌ها

موضوعات

عنوان مقاله [English]

Design and Implementation of Fast Terminal Sliding Mode Control for Vehicle Lane Keeping by Using Virtual Prototyping Simulations

نویسندگان [English]

  • A. H. Abolmasoumi 1
  • M. Soleymani 2
  • A. Shahmohammadi 3
  • M. Mehdizadeh 3
1 Department of Electrical Engineering, Faculty of Engineering, Arak University, Arak, Iran
2 Department of Mechanical Engineering, Faculty of Engineering, Arak University, Arak, Iran
3 Department of Mechatronics Engineering, Faculty of Engineering, Arak University, Arak, Iran
چکیده [English]

This paper presents a new method to improve the lane tracking performance and to create automatic lane keeping system for Active Front Steering (AFS) vehicles. To achieve full tracking and stabilize the lateral position of the vehicle, a new approach based on the Fast Terminal Sliding Mode Control (FTSMC) is proposed which is responsible for reducing the rate of convergence and getting finite-time tracking control. Moreover, it is shown that the proposed controller is robust against vehicle mass uncertainties and external disturbances. In this research, to design a lane keeping controller, a lateral dynamic model of vehicle is firstly extracted based on three-dimensional motion equations. To verify the effectiveness of our method, an especial configuration for virtual prototyping is utilized. The results taken from co-simulation of ADAMS CAR and MATLAB show the efficiency of the control method to track the desired patch and to guarantee the yaw stability under uncertain conditions.

کلیدواژه‌ها [English]

  • Lane keeping system
  • Fast terminal sliding mode control
  • Lateral dynamic model

مراجع

[1] M.S. Netto, S. Chaib, S. Mammar, Lateral adaptive control for vehicle lane keeping, in: American Control Conference, 2004. Proceedings of the 2004, IEEE, 2004,pp. 2693-2698.
[2] R. Marino, S. Scalzi, M. Netto, Nested PID steering control for lane keeping in autonomous vehicles, Control Engineering Practice, 19(12) (2011) 1459-1467.
[3] J. Guo, L. Li, K. Li, R. Wang, An adaptive fuzzy-sliding lateral control strategy of automated vehicles based on vision navigation, Vehicle System Dynamics, 51(10)(2013) 1502-1517.
[4] N.M. Enache, S. Guegan, F. Desnoyer, H. Vorobieva,Lane keeping and lane departure avoidance by rear wheels steering, in: Intelligent Vehicles Symposium (IV), 2012IEEE, IEEE, 2012, pp. 359-364.
[5] G. Tagne, R. Talj, A. Charara, Higher-order sliding mode control for lateral dynamics of autonomous vehicles,with experimental validation, in: Intelligent Vehicles Symposium (IV), 2013 IEEE, IEEE, 2013, pp. 678-683.
[6] A. Benine-Neto, S. Mammar, Piecewise affine output feedback controller for vehicle lane keeping, in: American Control Conference (ACC), 2012, IEEE, 2012, pp. 6533-6538.
[7] T. Hiraoka, O. Nishihara, H. Kumamoto, Automatic path-tracking controller of a four-wheel steering vehicle,Vehicle System Dynamics, 47(10) (2009) 1205-1227.
[8] D.T. Truong, W. Tomaske, Active front steering system using adaptive sliding mode control, in: Control and Decision Conference (CCDC), 2013 25th Chinese, IEEE,2013, pp. 253-258.
[9] D. Rubin, S. Arogeti, Vehicle yaw stability control using rear active differential via sliding mode control methods, in: Control & Automation (MED), 2013 21st Mediterranean Conference on, IEEE, 2013, pp. 317-322.
[10] J.Y. Wong, Theory of ground vehicles, John Wiley & Sons, 2008.
[11] R. Guntur, S. Sankar, A friction circle concept for Dugoff's tyre friction model, International Journal of Vehicle Design, 1(4) (1980) 373-377
[12] H. Pacejka, Tire and vehicle dynamics, Elsevier, 2005.
[13] E. Bakker, L. Nyborg, H.B. Pacejka, Tyre modelling for use in vehicle dynamics studies, 0148-7191, SAE Technical Paper, 1987.
[14] R. Rajamani, Vehicle dynamics and control, Springer Science & Business Media, 2011.
[15] X. Yu, M. Zhihong, Fast terminal sliding-mode control design for nonlinear dynamical systems, IEEE Transactions on Circuits and Systems I: Fundamental Theory and Applications, 49(2) (2002) 261-264.
[16] J.-J.E. Slotine, W. Li, Applied nonlinear control, Prentice hall Englewood Cliffs, NJ, 1991.
نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر
دوره 49، شماره 2
مرداد 1396
صفحه 371-378

فایل ها

هم رسانی

ارجاع به این مقاله

آمار