کنترل آبشاری ارتفاع ربات بال‌زن با بال‌های دوتکه و آیرودینامیک شبه‌پایا

نوع مقاله : مقاله پژوهشی

نویسندگان

1 گروه کنترل ، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران

2 گروه کنترل داشکده مهندسی برق دانشگاه علم و صنعت ایران

چکیده

در این مقاله، هدف، پایدارسازی پرواز برای کنترل ارتفاع ربات بال‌زن در مقیاس متوسط با بال‌های دوتکه می‌باشد. برای این منظور، ابتدا مدلسازی دینامیکی با استفاده از دینامیک بدن چندجسمی، که شامل بخش‌های « دو بال دو تکه‌ای، بدنه و دم» است، انجام می‌شود. برای بدست‌آوردن معادلات حرکت از معادلات لاگرانژ و برای بال‌زدن از مکانیزم کمپف استفاده شده‌است. این مکانیزم که الهام‌گرفته‌شده از بال پرندگان است، بال‌های داخلی و خارجی را به صورت غیرهم فاز به حرکت در می‌آورد. مدل آیرودینامیکی به کمک فرضیه مقاطع بال استخراج می‌‌شود که در آن هر بال به دوازده مقطع، با درنظرگرفتن تمایز بال داخلی و خارجی، تقسیم می‌شود. نیروهای حاصل از حرکت هر مقطع بر حسب فرکانس بال‌زدن و سرعت پرواز به صورت مجزا بدست می‌آید. با ترکیب این نیروها و لحاظ‌کردن زاویه‌ی مسیر و زاویه‌ی حمله موثر، نیروهای آیرودینامیکی کل بال در راستای افقی و عمودی در هرگام زمانی حاصل می‌شود. با ادغام مدل آیرودینامیکی با مدل دینامیکی، مدل غیرخطی متناوب ربات بدست می‌آید. با توجه به تاثیر زاویه‌ی پیچ بدنه بر ارتفاع پرواز، از کنترل آبشاری برای کنترل زوایای پیچ بدنه و پیچ دم ربات در حلقه‌های داخلی، و کنترل ارتفاع در حلقه‌ی خارجی استفاده شد‌ه است. برای کنترل عملکرد حلقه‌ها از کنترل تناسبی- مشتقی- انتگرالی بهره برده شده که منجر به ایجاد پرواز پایدار در ارتفاع مطلوب شده‌است.

کلیدواژه‌ها

موضوعات


عنوان مقاله [English]

Altitude cascade control of an avian-like flapping robot considering articulated wings and quasi-steady

نویسندگان [English]

  • javad poshtan 1
  • sorayya leyci 2
1 Control group, Electrical engineering department, Iran university of science and technology.
2 Department of Electrical Engineering, Iran University of Science and Technology, Tehran, Iran.
چکیده [English]

This paper intends to stabilize the flight of an avian-scale flapping robot with articulated. Modeling has been performed using Multibody dynamics, considering a tail.  The equations of motion have been derived from Lagrange equations. Kampf mechanism, inspired by the birds, is used to drive the inner and outer wings with a phase shift. The aerodynamic model has been obtained from applying the blade element theory to the wings divided into twelve elements, considering the inner and outer wing distinction. The aerodynamic forces emerging from the movement of wing elements, in terms of flapping frequency and flight speed, are determined separately. Regarding the flight path angle and effective angle of attack, aerodynamic forces of the entire wings have been achieved in horizontal and vertical axes. The coupling of aerodynamic and dynamic completes the nonlinear time-periodic equations. Due to the impact of the fuselage pitch angle on the flight altitude, the cascade control was used to control fuselage and tail pitch angles in inner loops and altitude in the outer one. Proportional-derivative-integral control has been used to control the performance of the loops, the coefficients of which have been optimally designed

کلیدواژه‌ها [English]

  • Flapping Flight
  • Articulated Wings
  • Cascade control
  • altitude control
  • Quasi-steady Aerodynamic
[1] J.A. Grauer, J.E. Hubbard Jr, Flight dynamics and system identification for modern feedback control: avian-inspired robots, Elsevier, 2013.
[2] F. Negrello, P. Silvestri, A. Lucifredi, J.E. Guerrero, A. Bottaro, Preliminary design of a small-sized flapping UAV: II. Kinematic and structural aspects, Meccanica, 51(6) (2016) 1369-1385.
[3] J. Caetano, M. Weehuizen, C. De Visser, G. De Croon, M. Mulder, Rigid-body kinematics versus flapping kinematics of a flapping wing micro air vehicle, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 38(12) (2015) 2257-2269.
[4] W. Send, M. Fischer, K. Jebens, R. Mugrauer, A. Nagarathinam, F. Scharstein, Artificial hinged-wing bird with active torsion and partially linear kinematics, in:  Proceeding of 28th Congress of the International Council of the Aeronautical Sciences, Brisbane, Australia, 2012.
[5] J.E. Guerrero, C. Pacioselli, J.O. Pralits, F. Negrello, P. Silvestri, A. Lucifredi, A. Bottaro, Preliminary design of a small-sized flapping UAV: I. Aerodynamic performance and static longitudinal stability, Meccanica, 51(6) (2016) 1343-1367.
[6] B. Stanford, P. Beran, M. Patil, Optimal flapping-wing vehicle dynamics via floquet multiplier sensitivities, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 36(2) (2013) 454-466.
[7] B.K. Chandrasekaran, Design of an adaptive flight controller for a bird-like flapping wing aircraft, Wichita State University, 2017.
[8] W. Maybury, J. Rayner, L. Couldrick, Lift generation by the avian tail, Proceedings of the Royal Society of London. Series B: Biological Sciences, 268(1475) (2001) 1443-1448.
[9] M.L. Anderson, R.G. Cobb, Toward flapping wing control of micro air vehicles, Journal of guidance, control, and dynamics, 35(1) (2012) 296-308.
[10] J.E. Bluman, C.-K. Kang, Y. Shtessel, Control of a flapping-wing micro air vehicle: sliding-mode approach, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 41(5) (2018) 1223-1226.
[11] A. Banazadeh, N. Taymourtash, Adaptive attitude and position control of an insect-like flapping wing air vehicle, Nonlinear Dynamics, 85(1) (2016) 47-66.
[12] W. He, X. Mu, Y. Chen, X. He, Y. Yu, Modeling and vibration control of the flapping-wing robotic aircraft with output constraint, Journal of Sound and Vibration, 423 (2018) 472-483.
[13] W. He, T. Meng, X. He, C. Sun, Iterative learning control for a flapping wing micro aerial vehicle under distributed disturbances, IEEE transactions on cybernetics, 49(4) (2018) 1524-1535.
[14] S. Armanini, J. Caetano, C. De Visser, M. Pavel, G. De Croon, M. Mulder, Modelling wing wake and tail aerodynamics of a flapping-wing micro aerial vehicle, International Journal of Micro Air Vehicles, 11 (2019) 1756829319833674.
[15] J.V. Caetano, C. De Visser, G. De Croon, B. Remes, C. De Wagter, J. Verboom, M. Mulder, Linear aerodynamic model identification of a flapping wing mav based on flight test data, International Journal of Micro Air Vehicles, 5(4) (2013) 273-286.
[16] S. Armanini, C. De Visser, G. De Croon, M. Mulder, Time-varying model identification of flapping-wing vehicle dynamics using flight data, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 39(3) (2016) 526-541.
[17] S.S. Baek, R.S. Fearing, Flight forces and altitude regulation of 12 gram i-bird, in:  2010 3rd IEEE RAS & EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, IEEE, 2010, pp. 454-460.
[18] J. Grauer, E. Ulrich, J. Hubbard, S. Humbert, D. Pines, Model structure determination of an ornithopter aerodynamics model from flight data, in:  48th AIAA Aerospace Sciences Meeting Including the New Horizons Forum and Aerospace Exposition, 2010, pp. 41.
[19] S. Shams, B. Mirzavand Boroujeni, S.M. Mansoori, M.R. Kazemi, Kinematic analysis of articulated flapping wings mechanisms considering nonlinear quasi-steady aerodynamic, Modares Mechanical Engineering, 17(12) (2018) 87-97.
[20] C. Altenbuchner, J.E. Hubbard Jr, Modern Flexible Multi-Body Dynamics Modeling Methodology for Flapping Wing Vehicles, Academic Press, 2017.
[21] D. Tang, H. Zhu, W. Yuan, Z. Fan, M. Lei, Measuring the flexibility matrix of an eagle’s flight feather and a method to estimate the stiffness distribution, Chinese Physics B, 28(7) (2019) 074703.
[22] S.B. Skaar, Robot Modeling and Control-[Book review; M. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar], IEEE Transactions on Automatic Control, 52(2) (2007) 378-379.
[23] V.A. Tucker, Gliding birds: reduction of induced drag by wing tip slots between the primary feathers, Journal of experimental biology, 180(1) (1993) 285-310.